10/11일 융합전자 특강

융합전자특강(4) 위성항법시스템.pdf

2.23MB

융합전자특강(5) 정밀지도.pdf

1.23MB

 

정밀지도 실습해볼 예정. +코딩

 

>이거 UB에 쓸 수 있을지도. 

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리뷰

 위성 항법. 

지구위의 위치 측정: 위성을 뛰워서 지구 위의 자표를 찾아서 위치 결정. 

 

단위이야기를 처음 이야기함. 

89년도? 디스커버리 - 영국과 미국에서 사용하는 단위가 달라서 생중계 중인 우주선이 폭발

북극에서 남극까지 10000km. 

원자의 파장/ 빞의 파장을 이용해서 m단위의 표준을 정함. 

좌표계를 정할때는 단위가 중요함.

 

표준을 정하는게 중요함. 

 

한국의 표준과 국제 표준이 다름. (헷갈리지 말길..)

m단위로 측정 . 

 

적도부터 북극까지 만km. 

2만 km. 3.5만 km. > 

 

지상에 위치를 고정하는 방식 GBAS

SBAS

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목표:지구 위의 눈금좌 

-항해 목적. 

-프사이융합전자특강(4) 위성항법시스템.pdf

 

2.23MB

 

 

융합전자특강(5) 정밀지도.pdf

 

1.23MB

 

 

 

정밀지도 실습해볼 예정. +코딩

 

 

 

>이거 UB에 쓸 수 있을지도. 

 

리뷰

 

 위성 항법. 

 

지구위의 위치 측정: 위성을 뛰워서 지구 위의 자표를 찾아서 위치 결정. 

 

 

 

단위이야기를 처음 이야기함. 

 

89년도? 디스커버리 - 영국과 미국에서 사용하는 단위가 달라서 생중계 중인 우주선이 폭발

 

북극에서 남극까지 10000km. 

 

원자의 파장/ 빞의 파장을 이용해서 m단위의 표준을 정함. 

 

좌표계를 정할때는 단위가 중요함.

 

 

 

표준을 정하는게 중요함. 

 

 

 

한국의 표준과 국제 표준이 다름. (헷갈리지 말길..)

 

m단위로 측정 . 

 

 

 

적도부터 북극까지 만km. 

 

2만 km. 3.5만 km. > 

 

 

 

지상에 위치를 고정하는 방식 GBAS

 

SBAS

 

목표:지구 위의 눈금좌 

 

-처음에는 항해 목적. 

 

-프사이 Ψ(heading, 1축에서 2축으로 가는 방향) 

-속도 노트시 (배선박의 속도 측정, GPS측정 시간) = (harry)knot/h

harry=1만/90도/60=1.85km 

1노트(knot) = 1.852km/h.

 

시스템으로 가져올때 km가 너무큼 msec단위로 사용함으로 km/h가 너무 큼. 

사용자에게 알려줄때는 kperh> mpers로 메세지를 알려줌

 

위도>N축으로 

경도>E축으로 

 

변경 

 

시스템에서는 네모난 맵을 이용함. (tm 좌표계 ) 

utm k 좌표 

chat gpt 에게 파이썬으로 시키면 된다. 

 

GPS 오차. 

-전리층, 대류권 등 매질이 다른 곳으로 전파가 통과하는 과정에서 굴절에 의해 오차가 발생함. 

-다중 경로 오차 . 

-기하학적 오차. 

 

 

INS-x,y,z축 방향, 이동정보를 추정해주는 시스템. 

-내부 센서 IMU가 내장되어 있음 (6축센서)- 각축의 가속도, 회전값. 

 

GPS안에는 센서가 노이즈가 많아서 3개 센서이상은 되어야 함. 

 

차제어용-CNN 네트워크 상에서 악셀..블레이크를 제어함. 

칼만필터-lowpassfilter-고주파 성분을 걸러줌. GPS와 IMU센서안에 전기적인 고주파 노이즈를 걸러줌. 

IMU-과거 데이터의 누적+ 현재 데이터> GPS좌표를 뽑아서 제공함. 

시간이 지나면서 노이즈가 제거 됨에 따라 정확한 정보를 제공해줌. 

 

sample date/ 

NMEA라는 단체에서 좌표/ 방향의 정보를 어떤 방식으로 주는지 형태를 지정함. 

(메세지 format을 지정) 

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정밀지도 실습

-국토지리원>국토정보에서 정보 공개 

1. 나의 위치 좌표(10cm 오차 안이 되도록 ) 

2. 데이타를 가공함. 10cm안으로 들어오도록 한번 주행함. 찍는 오차도 발생함. 

 

라이더센서로 포인트 점들만 찍어서 만든 데이터 > 점군 데이터

이 점군 데이터를 점/ 선/ 면만 뽑아서 베터 데이터 형태로 뽑아냄. 

 

-자율차 경진대회시 횡단보도 문제는 항상 출제됨. 

-어린아이가 횡단보도 위에 있는지 밖에 있는지 정밀지도로 이용해서 판단할 수 있음. 

 

MMS차량이 다니면서 데이터를 수집함. 

GNSS/ INS통합-센서에서 올라오는 데이터 (라이더 1초에 10번 정도 , 카메라는 30Hz, 1ms , 최소10ms단위의 위치가 필요+heading값)

 

다운 받는 방법

국토지리정보원>인터넷지도(e)>국토정보플랫폼>로그인>정밀지도.점군데이터 , 벡터데이터 받을 수 있음.

 

 

무조건 받을것

 

차선(레인)

정지선

surfsign_line( 선택) 

 

노드-가장 빠른 경로 찾을떄 

링크-사거리 다음 사거리 노드와 노드 사이에 연결된 경로를 연결 점 point를 링크라고 함.

post point-장치를 달기위해 기둥에 대한 포인트를 의미함>라이더/센서로도 잘 잡혀서 좌표 고정할때 많이 쓴다. 

 

.shp파일 들이 있음. 

.json 파일/ .text, .xlsx

 

.xml파일로 만듦(DSM 뷰어이용)

.csv 파일로 만듦.> 메모장에서 open

 

자율차에서 오는 데이터는 .csv로 제공해줌. 

.csv에서 볼수 있다? 어느 HW에서든 볼수 있다.

 

utmk좌표로 한국에서만 적용되는 표준 좌표로 .csv에 저장 되어 있음. 

코딩작업시 국제 표준에 맞게 만드는게 나음. 

 

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다음시간에는 라이더, 센서로 물체를 읽는 방법을 할 예정임.